The first two verses (English) are in the DT, but not the German nor the 16 or more verses (only those posted by Genie are in general use).
The carol deserves a thread to itself, as posted here, not least because of its popularity, but because there are many versions which should be posted.

The melody is generally given as by Michael Praetorius, but he arranged an older melody in 1609. The text is 15th c., and 23 verses were seemingly published in Alte Catholische Geislische Kirchengesang in 1599.
The following 16-verse version is the well-known story, so hardly needs translation. The German may have minor errors, and has poetic usages*. There are alternate verses, in different sources. This version is from Hymns and Carols of Christmas, their German version. They provide some 12 English versions.

ES IST EIN ROS ENTSPRUNGEN

1
Es ist ein Ros entsprungen,
Aus einer Wurzel zart,
Wie uns die Alten sungen,
Von Jesse kam die Art,

Und hat ein Blümlein bracht
Mitten im kalten Winter
Wohl zu der halben Nacht.

2
Das Reislein, das ich meine,
So uns das Blumlein bringt,
Maria ists, die Reine,
Von der Jesalas singt;

Nach Gottes *ewgem Rath
Hat sie ein Kind geboren
Und bleibt doch reine Magd.

3
Das schreib uns ohne Mangel
Lucas mit truer Hand,
Wie Gabriel der Engel
Vom Himmel ward gesandt.

Zu einer Jungfrau rein,
Die Gott sich auser wahlte
Sie sollt ihm Mutter sein.

4
Der engel unverdrossen
Fuhr in der Juden Land
Gen Nazareth; verschlossen
Marien er da fand.

In inrem Kammerlein,
Er spracht sie an so freundlich:
'Gegrusst sei, Jungfrau rein,

5
'Du bist vol aller Gnaden,
der Herr will mit dir sein,
Hoch uber aller Frauen
Will er dich benedein.'

Die edle Jungfrau zart,
Von dieses Engels Grussen
Wie sie erschrocken ward!

6
'Du sollst dich nicht entsetzen,"
Sprach er, 'o Jungfrau schon!
Mein Wort lass dich ergetzen,
Ich komm aus Himmels Thron,

Bring frohe Botschaft dir.
Due hast bei Gott Genade
Gefunden, glaube mir.'

7
'Ein Kindlein wirst du tragen
In deinem keuschen Leib,
Davon die Schriften sagen,
Du uberselig Weib!

Sein Nam ist Jesus Christ:
Der Herr will ihm verleihen
Seinnes Vaters David Sitz.'

8
Da sprach die Jungfrau reine
Gar zuchtig mit Verstand:
'Wie soll mir das geshehen,
Die keinen Mann erkannt?'

Der Engel sprach zu ihr:
'Dieses Wunder wird verschaffen
Der heilige Geist an dir.
9
'Ws wird dich uberschatten
Des Allerhochsten Kraft
Und unverletzt bewahren
Deine reine Jungfrauschaft,

Den dieses Kindlein schon,
Das von dir wird geboren,
Ist Gottes *ewger Sohn.'

10
Da sprach mit Freud und Wonne
Die edle Jungfrau reinem
Als sie vernahm, sie solle
Des Herren Mutter sein,

Gar willig, unverzagt:
'Ich bin des Herren Dienerin,
Mir gescheh wie du gesagt.'

11
Aus heiligen Geistes Kraften
Maria bald empfieng
Den ewgen Himmelsfursten:
Schau an das Wunderding!

Neun Mond er bei ihr war;
Sie wurde Gottes Mutter,
Bleib Jungfrau immerdar.

12
Wohn zu denselben Zeiten
Der starke Furst und Heid
Augustus, Romscher Kaiser,
Beschrieb die ganze Welt,

Den Zins von Allem nahm,
Da Joseph mit Maria
Auch hin gen Bethlem kam.

13
Herbergen waren theuer,
Sich fand kein Aufenhalt
Als eine alte Scheuer;
Da war die Luft gar Kalt.

Wohl in derselben Nacht
Marie gebar den Fursten,
Der Frieden hat gebracht.

14
Lob, Ehr sei Gott dem Vater,
Dem Sohn und heiligen Geist;
Maria, Gottes Mutter,
Auch deine Hulfe leist

Under bitt dein Kindelein,
Das Gott durch seine Gute
Und gnadig will verzeihn.

15
Wir bitten dich von Herzen,
Du edle Konigin,
Bei deines Sohnes Schmerzen,
Wenn wir einst fahren hin

Aus diesem Jammerthal;
Du wollest uns geleiten
bis in der Engel Saal.

16
So singen wir all 'Amen!'
Das heisst: 'Nun werd' es wahr,
Das wir begehrn allsammen:'
O Jesu, hilf uns dar

In deines Vaters Reich!
Darin wolln wir dich loben:
O Gott, uns das vewrleih!

Es ist ein Ros