Here's my Esperanto version:

Firmu, anim'! Plu vojaĝadu ni.
Nigras la nokt', sed ne longdaŭros ĝi;
Dankon al Di', ekaperas la aŭror',
Kaj la ŝtormo preterpasas, Haleluja!
Haleluja! Haleluja!
La ŝtormo preterpasas, Haleluja!

Flusas ondar', kaj tondre tremas grund'
Fulmfrapas lum', kaj ĉie ŝtorminund'.
Mare marŝas Krist', pacigas ondojn li,
Kaj la ŝtormo preterpasas, Haleluja!
Haleluja! Haleluja!
La ŝtormo preterpasas, Haleluja!

La steloj malaperis, palas fora hel',
L' anim' de timo plenas, enrompas mara pel'.
La mastro krias, "Jen, ne timu, estas mi",
Kaj la ŝtormo baldaŭ pasos, Haleluja!
Haleluja! Haleluja!
La ŝtormo preterpasas, Haleluja!

Baldaŭ ni venos al la fora brila rand',
Post la ŝtormofin', ripoz' en ora land'.
Ŝirme de l' vual', mallevos ni la velon,
Kaj la ŝtormoj ĉiuj ĉesos, Haleluja!
Haleluja! Haleluja!
La ŝtormo preterpasas, Haleluja!