Further to Joe Offer's two translations above, I submit the following one, of the most commonly sung verses, based on his, but I think mine reads better:

1. Let us drink, knights of the round table,
Let us see if the wine is good.

Chevaliers de la table ronde
Goutons voir si le vin est bon

CHORUS:
Goûtons voir, oui, oui, oui, [etc.]


2. If it's good and if it's enjoyable,
I will drink 'till I've had my fill.

S'il est bon, s'il est agréable,
J'en boirai jusqu'à mon plaisir.

CHORUS

3. When I die, I want to be buried
In a cellar where there's good wine.

Quand je meurs, je veux qu'on m'enterre
Dans une cave où il y a du bon vin.

CHORUS

4. With my two feet up against the wall,
and my head underneath the tap.

Les deux pieds contre la muraille
Et la tête sous le robinet.

CHORUS

5. On my tomb I want the inscription:
"Here the king of the drinkers lies."

Sur ma tombe, je veux qu'on inscrive
« Ici gît le roi des buveurs »

CHORUS