I would have thought the song was written by Joe Raposo, who wrote many of the Sesame Street songs, but I was wrong. Words and music were by Jeffrey Moss, 1970.
I believe the lyrics I posted above are the standard Sesame Street translation. I haven't heard the techno version of the song, so I don't know if that version uses the same lyrics.
-Joe Offer-

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Here's a little more complete rendition:

Quietsche Entchen

Oh, das ist für mich das Schönste am ganzen Tag:
eine Badewanne voll Wasser, voller Schaum und ich mittendrin,
ein Stück Seife, und ein Waschlappen, und dann herunter mit dem Dreck.
Hier habe ich eine neue Badebürste und damit kann ich mir den Rücken schrubben.
Und das hier ist ein weiches, molliges Handtuch,
damit ich mich hinterher abtrocknen kann.
Aber dann gibt es eben noch etwas,
was die Badewanne zum schönsten Platz auf der ganzen Welt macht.
Könnt ihr euch denken, was es ist?
Es ist ein sehr, sehr, guter Freund von mir,
ja, mein ganz besonderer Liebling ist das.

Quietsche-Entchen, nur mit dir
plansche ich so gerne hier.
Quietsche-Entchen, ich habe dich so furchtbar lieb.
Quietsche-Entchen, so ein Spass,
wenn ich drücke, sagst du 'was,
Quietsche-Entchen, der beste Freund, den es gibt.

Jeden Tag wenn ich baden mag oder spritzen,
sehe ich auf meinem Lieblingsplatz meinen kleinen Schatz sitzen.
(Pitschi Pitschi Patsch)
Quietsche-Entchen, du bist mein und gehörst nur mir allein,
Quietsche-Entchen, ich hab' dich so furchtbar lieb.

Quietsche-Entchen, soll ich dir mal mit meiner neuen Rückenschrubbürste
den Rücken schrubben?
Du willst? Dann los! Schön so.
Du, die Ohren müssen wir aber auch waschen.
Ach so, richtig. Du hast ja gar keine Ohren, Entchen.
Und was ist mit deinem Bauch?
Deinen Quietsche-Bauch müssen wir auch waschen.
Du bist sehr kitzlich.

Jeden Tag wenn ich baden mag oder spritzen,
sehe ich auf meinem Lieblingsplatz meinen kleinen Schatz sitzen.
Quietsche-Entchen, du bist mein und gehörst nur mir allein,
Quietsche-Entchen, ich habe dich lieb.
Quietsche-Entchen, ich habe dich so furchtbar lieb.