Hilary, this song is quite easy to google.

The first address for all things German is Ingeb.org, which indeed has the lyrics of this song. I also found the sheet music. Unfortunately, both versions of the lyrics seem corrupted not only by the folk process, but also by ordinary typing errors. The meaning is quite clear though; if your German is insufficient, I can help.

X:1
T:Es reit der Herr von Falkenstein
C:trad. 1539, lyrics 14th century
M:4/4
L:1/4
Q:140
K:D dor
D|AAFD|EFGA|B/ B/ c (d/c/)c|B2AA
w:Es reit der Herr von Fal-ken-stein wohl ü-ber ein brei_te Hei-de. Was
|BcdD|F_BAG|FG/ A/ _BA|(GF/E/)D|]
w:sah er an dem We-ge stehn? Ein Mäd-lein im wei-ßen Klei---de.

(ABC code can be entered at Folkinfo to obtain black dots or MIDI files.)
Further verses:

Seid ihr der Herr von Falkenstein,
derselbe edle Herre?
So will ich beten um den Gefangenen mein,
den will ich haben zur Ehre.

Den Gefangenen mein, den geb ich dir nicht.
Im Turm muß er verfaulen.
Zu Falkenstein steht ein tiefer Turm,
wohl zwischen zwo hohe Mauern.

Steht zu Falkenstein ein tiefer Turm,
wohl zwischen zwo hohe Mauern,
so will ich an der Mauer stehn
und will ihm helfen trauern.

Sie ging der Turm wohl um und wieder um.
Feinslieb, bist du da drinnen?
Und wenn ich dich nicht sehen kann,
so komm ich von meinen Sinnen.

Ei dürft ich scharfe Messer tragen,
wie unsers Herrn sein Knechte,
so tät ich mit'm Herrn von Falkenstein
um meinen Herzliebsten fechten.

Mit einer Jungfrau fecht ich nit,
das wär mir immer ein Schande.
Ich will dir diesen Gefangenen geben.
Zieh mit ihm aus dem Lande.

Wohl aus dem Land, da zieh ich nit,
hab niemand was gestohlen.
Und wenn ich was hab liegen lan,
so darf ich's wieder holen.